：为了克服现有髋关节试验机在复杂运动轨迹模拟和变载荷动力加载等方面存在的不足，试制
了一台以3SPS+1PS并联机构为核心驱动模块的髋关节试验机。基于Rodrigues参数，对该髋关节
试验机的驱动机构进行了运动学建模和求解。根据IS014242．1：2002(E)标准的相关规定，对该机构
逆运动学模型进行了数值仿真，得到模拟髋关节运动所需的主动件运动学参数变化规律。确定了该
髋关节试验机的运动方案，并验证了驱动件选型的合理性。通过耗时计算，测得Rodrigues参数法求
解试验机逆运动学的运算时间，满足控制实时性的需要。




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装载机是一种应用广泛的工程机械。有其广泛的空间，但由于装载机传统开发模式存在的开发周期长、过程繁杂、开发成本高、性能测试困难等问题，本文将仿真技术引入装载机开发领域，完成以下工作：
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