控制系统

基于力的阻抗控制和基于位置的阻抗控制有什么区别？

各自都用在什么场合，都有什么特点？

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1、阻抗控制都是基于位置的，因为阻抗控制器的输出力是由设定的刚度（K）和阻尼（B）根据位置（速度）决定的，即： F = Kx + Bv。这种控制只需要位置闭环，不需要力传感器，也称为“开环阻抗控制”，最终力的输出与期望输出有一定的偏差。
还有就是有“基于力反馈的阻抗控制”的说法。和开环阻抗控制相比，需要在机械手末端交互的位置安装力传感器，将实际输出和期望输出作比较，构成力的闭环控制，也称为闭环阻抗控制。这种控制实际输出准确，但是需要力传感器。

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