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工业机器人在制造过程中怎么校正各臂的水平与垂直?

如下图所示,在机器人的制造过程中,最后装配完成后必须来校正它的水平垂直,以次来定程序的参考点。
有没有什么好的办法或者经验?求分享,愿打赏

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采购经理#16

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