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涉及的知识有，控制模块，算法模块，视图模块等知识，具体有，仿真模型输入接口，需要和SW，Catia等CAD模型导入，然后参数化仿真模型；离线示教和仿真包括，运动学和动力学的算法，包括轨迹规划，正逆向求解，连续轨迹插补等算法；碰撞干涉监测等功能算法；模拟场景的渲染，显示的输入和输出等功能。是比较强大的一个软件。