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机器人算法

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一个工位多个机器人同时工作，干涉怎么算？

一个工位多个机器人同时工作，干涉怎么算？

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赞同来自 : 蛋壳建设的小船、上善若水

同一工位的机器人，在工作过程中，需要进入到同一个区域，但在进入的先后次序无严格的限定，即：任意一台机器人先进入，在工艺上都允许（除了影响运行时间外），允许使用干涉区信号对控制机器人运行，防止机器人之间碰撞。对于有严格的工艺时序的干涉，采用互锁信号来控制。

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蛋壳建设的小船

赞同来自 : 上善若水

不同的干涉区使用不同的干涉信号：
如果两台机器人之间存在多个干涉区，则要求使用不同的干涉区信号。
干涉信号地址分配：
从IN/OT--9开始，机器人之间干涉区数量按照4个进行预留，即：只要使用数量不超过4个，则存在干涉区机器人，在生产线交互信号中PLC程序中，按照4个干涉区信号进行预留编程。

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赞同来自 : 撞机罢工

机器人之间的互锁：
工位之间的机器人、同一工位的机器人之间干涉现象，但不属于干涉区描述属性时，采用互锁信号来处理。

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