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                    <div class="article-heading">
                        <h1>机械臂途经N路径点的连续轨迹插补算法研究</h1>
                        <ul class="label-inline">
                            <li class="label-item"><i class="glyphicon glyphicon-user"></i><a href="http://testbbs.imefuture.com/people/%E6%B5%81%E6%B5%AA%E7%9A%84%E5%BF%83" data-id="2687">流浪的心</a></li>
                            <li class="label-item"><i class="glyphicon glyphicon-calendar"></i>2016-11-03</li>
                            <li class="label-item">
                                <i class="glyphicon glyphicon-tags"></i>
                                                                                                <a href="http://testbbs.imefuture.com/topic/%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82" data-id="905">机械臂</a>
                                                                <a href="http://testbbs.imefuture.com/topic/%E7%AE%97%E6%B3%95" data-id="1467">算法</a>
                                                                                            </li>
                        </ul>
                    </div>
                    <div class="article-body">
                        为减小对工业机械臂振动和机构磨损，提高机械臂轨迹跟踪精度，在关节空间分别研究了通过<br />
起点和终点的三次、五次和七次多项式轨迹算法，以及途经2、4个中间点的4．3_4、3—5—3、3．3—3．3—3多<br />
项式轨迹插补算法。在此基础上，给出了贯穿N路径点的机械臂连续三次样条轨迹快速迭代算法。<br />
试验表明：机械臂途经期望的N-2(Ni&gt;4)中间点时，充分满足轨迹给定的约束条件，保证关节位置、<br />
速度轨迹连续可导和加速度轨迹的连续性，可进一步提高关节轨迹的平滑性，减少额外游移运动，提<br />
高高精度平稳控制。<br />
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	<a href="/uploads/article/20161030/28e1d1211d3f6a72017dcd5724ea1a9b.png" target="_blank" data-fancybox-group="thumb" rel="lightbox"><img src="/uploads/article/20161030/28e1d1211d3f6a72017dcd5724ea1a9b.png" class="img-polaroid" title="a.png" alt="a.png" /></a>
</div>
<br />
链接：<a href="http://pan.baidu.com/s/1dENLptR" rel="nofollow" target="_blank">http://pan.baidu.com/s/1dENLptR</a> 密码：e0nt
                        
                                            </div>

                    <div class="article-footer">
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                                                                                    <li class="label-item dropdown">
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                                    <li><a href="javascript: void(0);" onclick="AWS.User.share_out({webid: 'weixin', content: $(this).parents('.panel-body').find('.article-body')});"><i class="fa fa-weixin"></i> 微信</a></li>
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            <h2 class="article-block-heading">作者相关</h2>

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                <div class="panel-body">
                    <div class="media">
                        <a href="http://testbbs.imefuture.com/people/%E6%B5%81%E6%B5%AA%E7%9A%84%E5%BF%83" class="media-left">
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                                <img src="https://account.imefuture.com/interface/getUserHeadImg.html?uid=4526&size=80" alt="流浪的心" class="media-object">
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                                <h4 class="media-heading pull-left"><a href="http://testbbs.imefuture.com/people/%E6%B5%81%E6%B5%AA%E7%9A%84%E5%BF%83" data-id="2687">流浪的心</a></h4>
                                                            </div>
                            <ul class="label-inline">
                                <li class="label-item"><i class="glyphicon glyphicon-tower"></i>威望：3</li>
                                <li class="label-item"><i class="glyphicon glyphicon-thumbs-up"></i>赞同：20</li>
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                                <h4 class="media-heading">
                                    <a href="#">Ta 的其它文章之一</a>
                                </h4>
                                <ul class="label-inline">
                                    <li class="label-item">2016-11-07 09:12</li>
                                    <li class="label-item">标签：<a href="#">电气</a></li>
                                </ul>
                                <p>一是建立统筹协调机制，加强与有关部门的协调配合，充分发挥地方工业和信息化主管部门、行业协会、科技界等在推动产业技术创新中的重要作用，科学有效地推进产业技术创新工作。</p>
                            </div>
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                                <h4 class="media-heading">
                                    <a href="#">Ta 的其它文章之一</a>
                                </h4>
                                <ul class="label-inline">
                                    <li class="label-item">2016-11-07 09:12</li>
                                    <li class="label-item">标签：<a href="#">电气</a></li>
                                </ul>
                                <p>一是建立统筹协调机制，加强与有关部门的协调配合，充分发挥地方工业和信息化主管部门、行业协会、科技界等在推动产业技术创新中的重要作用，科学有效地推进产业技术创新工作。</p>
                            </div>
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                    <h3 class="panel-title">相关问题</h3>
                </div>
                <div class="panel-body">
                    <ul class="list-unstyled">
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/351" title=" 机械工程师的出路是什么，天天画图纸，烦死了，想去学编程？"> 机械工程师的出路是什么，天天画图纸，烦死了，想去学编程？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/1220" title="大数据和数据科学有哪些算法？">大数据和数据科学有哪些算法？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/1419" title="机械工程师 和IT 码农的前景如何？请大神指点？">机械工程师 和IT 码农的前景如何？请大神指点？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/1308" title="非标机械设计有哪些方法？需要注意哪些内容？">非标机械设计有哪些方法？需要注意哪些内容？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/625" title="开一个小型加工作坊，主要想买车铣床各一台来加工，不知道这样做如何呢？准备大学毕业，学机械的。对加工比较感兴趣。">开一个小型加工作坊，主要想买车铣床各一台来加工，不知道这样做如何呢？准备大学毕业，学机械的。对加工比较感兴趣。</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/497" title="学机械的二本学校，准备毕业，该继续读还是尽早工作好呢？很是纠结。">学机械的二本学校，准备毕业，该继续读还是尽早工作好呢？很是纠结。</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/1092" title="机械设计行业，刚入门，有什么必须注意的吗？">机械设计行业，刚入门，有什么必须注意的吗？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/317" title="激光导航AGV有哪些好的行走控制算法？">激光导航AGV有哪些好的行走控制算法？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/306" title="工业机器人、无人驾驶汽车一类产品的控制算法是通过什么语言如何编写的？">工业机器人、无人驾驶汽车一类产品的控制算法是通过什么语言如何编写的？</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/131" title="一般高速运转的伺服电机能连续工作几年？谢谢了！">一般高速运转的伺服电机能连续工作几年？谢谢了！</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                                <li>
                            <p><a href="http://testbbs.imefuture.com/question/1378" title="求教，做机械设计2年了，公差配合还是疼。">求教，做机械设计2年了，公差配合还是疼。</a></p>
                            <!--<small><a href="#">作者</a> 2016-11-07 09:23</small>-->
                        </li>
                                            </ul>
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            <div class="panel panel-ime">
                <div class="panel-heading">
                    <h3 class="panel-title">相关标签</h3>
                </div>
                <div class="panel-body">
                    <ul class="tags-list">
                                                                        <li class="item"><a class="tags" href="http://testbbs.imefuture.com/topic/%E6%9C%BA%E6%A2%B0%E8%87%82" data-id="905">机械臂</a></li>
                                                <li class="item"><a class="tags" href="http://testbbs.imefuture.com/topic/%E7%AE%97%E6%B3%95" data-id="1467">算法</a></li>
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    $(function () {
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            interval: 10000,
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        });
        /* 搜索框 */
        $('.ime-search-btn').mouseup(function () {
            if ($('.ime-search').hasClass('active')) {
                $('.ime-search').removeClass('active');
            } else {
                $('.ime-search').addClass('active');
            }
        });
        $('.ime-search-text').keypress(function (event) {
            var e = event || window.event;
            if (e.keyCode == 13) {
                $(this).val('');
                $('.ime-search').removeClass('active');
            }
        });

        AWS.load_list_view(G_BASE_URL + '/people/ajax/user_actions/' + PEOPLE_USER_ID + '__actions-501', $('#ArticlePage'), $('#ArticleList')); // 发起的文章

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