：提出了一种近似时间最优控制与时间延迟观测器相结合的快速无静差定点跟踪控制器的设
计。控制律以近似时间最优控制律为主体，引入对未知扰动的补偿，利用时间延迟控制技术设计一
个对扰动的观测器，同时通过一个现值观测器对系统的不可量测状态进行估计。把这种控制方案用
于典型的双积分伺服系统的定位控制，并在MATLAB／Simulink中进行了仿真研究，结果表明所设计
的控制系统可以对给定目标进行快速和准确的跟踪，且对扰动和系统参数差异具有较好的性能鲁棒
性。




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台达伺服定位控制案例