直流电机调速

直流电机有两个著名的平衡方程式：
1、电势平衡方程式：
E（直流电机反电势） = CE（电机电势时间常数） * φ（电机磁场-励磁电流的表现形式） * n（直流电机转速）--（1式）；

2、直流电机电枢电压平衡方程式：
U（电枢电压） = E（直流电机反电势） + Id（电枢电流） * r（电枢内阻）--（2式）

将（2式）整理后代入（1式）有：
n（电机转速） = （U - Id*r） / CE*Φ--（3式）

看（3式）可知，若想改变直流电机的转速，有两种途径均可实现，第一种，改变电枢电压U即可改变转速；第二种，改变励磁电流（即改变磁场强度），也可以实现转速变化。

因为直流电机的特性，当电机工作于额定转速以内时，磁场恒定，可以保持其恒转矩的调速特性（为什么，去看书这里不赘述），当电机转速超过额定转速以后，需要电枢电压恒定维持不变（为什么，去看书），所以要想继续升高转速，需要减弱磁场，此时直流电机为恒功率调速特性。