伺服驱动
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紧凑型驱动技术
机械自动化类 chloe 2016-11-17 08:43 发表了文章
如果说封面中这个长得像分布式 I/O 模块组的玩意，是电机驱动器，您会相信么？
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络 查看全部
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络 查看全部
如果说封面中这个长得像分布式 I/O 模块组的玩意，是电机驱动器，您会相信么？
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
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买伺服，看中什么？
设备硬件类 将计就计 2016-10-10 18:10 发表了文章
用户需要的不是钻头本身，而是需要那个“孔”。所以，单是去理解伺服技术和应用，而不去关注用户在使用产品时出现的状况以及产品使用效果，笔者认为对用户来说，基本是没有什么意义的。
销售指数和用户需求的关系
大部分生产者都太懂自己家的产品，所以，在宣传的时候都想一次性把所有功能介绍给消费者，关键是很多“用不到”的功能消费者都是不care的。没有满足消费者的需求，产品难能升值。所以，只有先满足了消费者的需求，那其他的功能才是加分项。
假设一个需求满足方程式如下：
X=消费者觉得有用的功能
Y=消费者觉得没用的功能
消费者需求满足指数 ＝ [10的X次方] 乘上 [1.01的Y次方]
例如你的产品有100个功能，其中98个是消费者觉得没用的，2个是消费者觉得有用的，所以他的满足指数就是：
(10^2)x(1.01^98)=265
如果有3个功能是消费者觉得有用的，满足指数就会变成 ：
(10^3)x(1.01^97)=2625
如果4个功能能讲到让消费者觉得有用，那满足指数会变成 ：
(10^4)x(1.01^96)=25992
用这个方程式是否让您更了解重点在哪里？要提升产品的销售指数，关键在增加消费者觉得有用功能的数量，不是一直增加人家无感的功能。所以不要再浪费消费者的时间了，有用的功能一个就能成交，没用的讲再多也没用。
买伺服到底买啥？
面对林林总总的各个厂家的伺服产品，用户会如何选择呢？
首先考虑的当然是精度！
的确，这基本上是很多早期用户使用伺服产品的很重要的原因，比如金属加工、机床、半导体等行业，这些行业的生产需要极高的加工精度（微米甚至纳米）级别。然而，我们发现，伺服产品现在已经普及到很多行业，这些行业所需要的精度远远没有那么“极致”，也就是说伺服产品所能提供的精度其实已经远远超出他们的需要了。另外，很多做过设备的朋友知道，精度其实是一个非常系统的指标和结果，并不是购买了“高精度”的伺服产品，我们的设备就立刻实现高精度了。那么，是什么促使他们选用了伺服技术呢？
如果您希望买的只是“精度”，那么市面上的大部分大牌的伺服厂家都已经可以了，这已经是伺服产品的最基本能力了（就好比所有钻头都会打孔一样）。只是你买了这个金刚钻，却不一定能干那个瓷器活。
那么在当今工业制造领域，我们买伺服除了买“精度”，到底还要买啥？
首先还是需要回到产品使用特性上来，对于伺服产品来说，就是其动态特性。伺服系统动态特性就是指伺服系统在运动过程中对负载变化进行调整的能力和特性，具体来说就是是动态响应的速度（或者叫频响带宽）。也正是因为伺服系统较高于传统的传动产品具有更高的动态响应频率，有能力在更小的范围内和更短的时间内对控制负载的极为细微的变化做出精密的调整，才使其成为帮助设备达到高精度定位的利器。但是除此以外，即便你并不需要那么高的精度，你可能依然要买伺服，买的就是其不可替代的动态特性了。
关键看中了伺服的什么？
在这里，关于伺服动态特性的不可替代性，请允许我花点时间简单阐述一下。对产品研发不懂，只能从应用的层面解释一下：
一个是响应频率和密度。和其他传动系统比较，伺服电机配备的高精度的编码器，使得伺服系统可以感知运动负载的细微的变化；伺服驱动器其功率放大单元具备的较高的电流环频响（目前大部分都可以做到1000Hz），系统可以以超快快的速度对电机反馈回来的细微变化做出响应；另外，永磁同步的电机绕组技术使得系统动力以更快的速度转换成为力矩以使得电机做出快速地动作调整。而以上这些也正是各家伺服厂商在产品性能上PK的地方，各家都在试图使用更加牛逼的技术以提高其伺服产品的动态响应特性。细心的读者一定注意到我说的是伺服产品的动态特性，原因很简单，伺服产品的动态响应特性并不等于您的运动控制系统的动态特性。整个运动控制系统的特性，还要取决于机械系统的结构和刚性、运动控制器的控制方式等等。只有合适的匹配机械系统和控制系统，您花大价钱买的伺服系统才能发挥出应有的作用。记得一个朋友常开玩笑说，如果将一台法拉利的发动机放到桑塔纳上，简直是白瞎了那台发动机。
关于伺服的独特动态特性的另一个方面，经常被大家所忽略的，就是其在较宽的转速范围内表现出较为稳定的扭矩输出能力。对传动比较了解的朋友应该可以注意到，和普通电机特性较大差别的部分是，伺服电机的扭矩输出在其额定转速以内基本是一个很稳定的值，尤其是其在较低转速时（甚至在0转速时）依然可以保持稳定的扭矩输出（并且不需要额外的过载电流）。为什么这点很重要？原因很简单，因为作为对运动的控制，必然需要通过力和力矩来实现，而大部分的运动控制实际上其速度变化范围是极大的，动力源需要在不同的速度区间保持相对一致的响应输出能力。比如：在很多薄膜或纸张材料的收放卷应用中，其实大都是通过转速控制去实现材料的张力控制的，并不需要使用位置控制，而他们用到伺服来控制的原因就在于伺服产品可以很容易同时满足满卷时低转速大扭矩和空卷时高速低扭矩的应用需求。
因此，以上特点的高动态响应特性，是伺服系统较其他电机控制的显著差别之处，也是其为什么会有较高购买成本的原因。高精度定位，只是这种高动态在某些设备上的一种应用表现。事实上有很多设备应用，所需要的其实并不是其精度，但其应用需求都需要动力源在不同的速度范围内提供稳定的高动态响应特性。
然而，在这个体验为王的时代，我们买的任何东西，除了其产品所带出的特性，还有关于使用产品整个过程的体验。还是用“钻“和”钻头“的例子，我们需要的不只是钻出来的孔，还有钻出这个孔的完整过程的体验！
文章来源于伺服与运动控制智造家平台提供 查看全部
用户需要的不是钻头本身，而是需要那个“孔”。所以，单是去理解伺服技术和应用，而不去关注用户在使用产品时出现的状况以及产品使用效果，笔者认为对用户来说，基本是没有什么意义的。
销售指数和用户需求的关系
大部分生产者都太懂自己家的产品，所以，在宣传的时候都想一次性把所有功能介绍给消费者，关键是很多“用不到”的功能消费者都是不care的。没有满足消费者的需求，产品难能升值。所以，只有先满足了消费者的需求，那其他的功能才是加分项。
假设一个需求满足方程式如下：
X=消费者觉得有用的功能
Y=消费者觉得没用的功能
消费者需求满足指数 ＝ [10的X次方] 乘上 [1.01的Y次方]
例如你的产品有100个功能，其中98个是消费者觉得没用的，2个是消费者觉得有用的，所以他的满足指数就是：
(10^2)x(1.01^98)=265
如果有3个功能是消费者觉得有用的，满足指数就会变成 ：
(10^3)x(1.01^97)=2625
如果4个功能能讲到让消费者觉得有用，那满足指数会变成 ：
(10^4)x(1.01^96)=25992
用这个方程式是否让您更了解重点在哪里？要提升产品的销售指数，关键在增加消费者觉得有用功能的数量，不是一直增加人家无感的功能。所以不要再浪费消费者的时间了，有用的功能一个就能成交，没用的讲再多也没用。
买伺服到底买啥？
面对林林总总的各个厂家的伺服产品，用户会如何选择呢？
首先考虑的当然是精度！
的确，这基本上是很多早期用户使用伺服产品的很重要的原因，比如金属加工、机床、半导体等行业，这些行业的生产需要极高的加工精度（微米甚至纳米）级别。然而，我们发现，伺服产品现在已经普及到很多行业，这些行业所需要的精度远远没有那么“极致”，也就是说伺服产品所能提供的精度其实已经远远超出他们的需要了。另外，很多做过设备的朋友知道，精度其实是一个非常系统的指标和结果，并不是购买了“高精度”的伺服产品，我们的设备就立刻实现高精度了。那么，是什么促使他们选用了伺服技术呢？
如果您希望买的只是“精度”，那么市面上的大部分大牌的伺服厂家都已经可以了，这已经是伺服产品的最基本能力了（就好比所有钻头都会打孔一样）。只是你买了这个金刚钻，却不一定能干那个瓷器活。
那么在当今工业制造领域，我们买伺服除了买“精度”，到底还要买啥？
首先还是需要回到产品使用特性上来，对于伺服产品来说，就是其动态特性。伺服系统动态特性就是指伺服系统在运动过程中对负载变化进行调整的能力和特性，具体来说就是是动态响应的速度（或者叫频响带宽）。也正是因为伺服系统较高于传统的传动产品具有更高的动态响应频率，有能力在更小的范围内和更短的时间内对控制负载的极为细微的变化做出精密的调整，才使其成为帮助设备达到高精度定位的利器。但是除此以外，即便你并不需要那么高的精度，你可能依然要买伺服，买的就是其不可替代的动态特性了。
关键看中了伺服的什么？
在这里，关于伺服动态特性的不可替代性，请允许我花点时间简单阐述一下。对产品研发不懂，只能从应用的层面解释一下：
一个是响应频率和密度。和其他传动系统比较，伺服电机配备的高精度的编码器，使得伺服系统可以感知运动负载的细微的变化；伺服驱动器其功率放大单元具备的较高的电流环频响（目前大部分都可以做到1000Hz），系统可以以超快快的速度对电机反馈回来的细微变化做出响应；另外，永磁同步的电机绕组技术使得系统动力以更快的速度转换成为力矩以使得电机做出快速地动作调整。而以上这些也正是各家伺服厂商在产品性能上PK的地方，各家都在试图使用更加牛逼的技术以提高其伺服产品的动态响应特性。细心的读者一定注意到我说的是伺服产品的动态特性，原因很简单，伺服产品的动态响应特性并不等于您的运动控制系统的动态特性。整个运动控制系统的特性，还要取决于机械系统的结构和刚性、运动控制器的控制方式等等。只有合适的匹配机械系统和控制系统，您花大价钱买的伺服系统才能发挥出应有的作用。记得一个朋友常开玩笑说，如果将一台法拉利的发动机放到桑塔纳上，简直是白瞎了那台发动机。
关于伺服的独特动态特性的另一个方面，经常被大家所忽略的，就是其在较宽的转速范围内表现出较为稳定的扭矩输出能力。对传动比较了解的朋友应该可以注意到，和普通电机特性较大差别的部分是，伺服电机的扭矩输出在其额定转速以内基本是一个很稳定的值，尤其是其在较低转速时（甚至在0转速时）依然可以保持稳定的扭矩输出（并且不需要额外的过载电流）。为什么这点很重要？原因很简单，因为作为对运动的控制，必然需要通过力和力矩来实现，而大部分的运动控制实际上其速度变化范围是极大的，动力源需要在不同的速度区间保持相对一致的响应输出能力。比如：在很多薄膜或纸张材料的收放卷应用中，其实大都是通过转速控制去实现材料的张力控制的，并不需要使用位置控制，而他们用到伺服来控制的原因就在于伺服产品可以很容易同时满足满卷时低转速大扭矩和空卷时高速低扭矩的应用需求。
因此，以上特点的高动态响应特性，是伺服系统较其他电机控制的显著差别之处，也是其为什么会有较高购买成本的原因。高精度定位，只是这种高动态在某些设备上的一种应用表现。事实上有很多设备应用，所需要的其实并不是其精度，但其应用需求都需要动力源在不同的速度范围内提供稳定的高动态响应特性。
然而，在这个体验为王的时代，我们买的任何东西，除了其产品所带出的特性，还有关于使用产品整个过程的体验。还是用“钻“和”钻头“的例子，我们需要的不只是钻出来的孔，还有钻出这个孔的完整过程的体验！
- 文章来源于伺服与运动控制
- 智造家平台提供
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紧凑型驱动技术
机械自动化类 chloe 2016-11-17 08:43 发表了文章
如果说封面中这个长得像分布式 I/O 模块组的玩意，是电机驱动器，您会相信么？
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络 查看全部
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络 查看全部
如果说封面中这个长得像分布式 I/O 模块组的玩意，是电机驱动器，您会相信么？
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络
这是近期不少展会上展出的名为 CDT （Compact Drive Technology）的产品。初看就是普通的分布式 I/O 嘛。
仔细看，的确就是基于EthatCAT 总线的远程 I/O 模块组。
一点儿没错，各个模块化 I/O 通过 K-bus 扩展。
比较特别的地方是，与 I/O 模块连接的貌似不像是普通的信号线缆，而是连接到伺服电机的“动力+反馈”集成电缆，如此看来，这么小的远程 I/O 模块，难道真的是电机驱动器么？
是的，所谓 CDT （Compact Drive Technology）紧凑型驱动技术，就是一种基于远程 I/O 模块的电机驱动解决方案。
上网搜索「Compact Drive Technology」，会被引导到相应的产品官网，从官方对该技术的解释和说明看，这种 CDT 技术的确是以其 EtherCAT 总线分布式 I/O 以及 K-bus 为基础封装的 I/O 模块产品，连产品分类都是划在 I/O 端子模块一类的。而事实上，它其实是电机驱动模块，其外形尺寸和模块组装方法，与普通 I/O 模块一样，并且在使用时可以与设备的各类 I/O 模块集成组装在一个 K-bus 机架上。
因此，如果可以使用这种 CDT 技术，将可以不需要使用传统的电机驱动产品，如：变频器、驱动器...等等。不仅极大降低设备体积和空间占用，让系统更加简洁、紧凑，也可以大大简化电机驱动的安装和接线，节省大量系统集成的人工和时间。
那么，此时我们最关心的问题当然就是：这么碉堡的 CDT 驱动技术，到底适合哪些电机和传动控制的应用，尤其是如此小的“驱动模块”体积，能否胜任高动态的伺服运控应用，以及其功率/转矩/电流承载能力到底如何呢？
接下来让我们借助官方发布的产品资料对上面这些问题作浅浅的解读。
在 CDT 资料中有下文这样一段表述，说明这种驱动技术其实是完全支持各种高动态运动控制的，不仅可以实现精准的点到点定位和速度控制，也可以借助 K-bus 和 EtherCAT ，通过 TwinCAT 平台实现与通用运控伺服相同的各种多轴同步和插补运动。
CDT 可以支持的伺服电机包括 AM8100 （上图左）和 AM3100 （上图右）系列 50V DC 直流伺服电机。由于各自的反馈接口不同，因此需要选用适配相应的 CDT 伺服 I/O 模块。
使用型号为 EL7201 或 EL7211 的模块，可以适配 Resolver （旋变）反馈的AM3100 系列电机。
电机输出扭矩最大可以达到 0.69 Nm。
根据电机输出扭矩的不同，须选用对应的 I/O 驱动模块。
接线如上图所示。
如果应用中需要使用绝对型运控反馈，则可以采用单电缆技术的 AM8100 系列 50 VDC 直流伺服电机，适配的 CDT I/O 驱动模块型号为 EL7201-0010 和 EL7211-0010。
电机输出扭矩可达 1.25 Nm。
同样，不同扭矩电机须适配不同电流容量的 I/O 驱动模块。
单电缆反馈的电机接线如上图所示。
如果上面的电机输出扭矩不够，可以选用集成减速机的伺服电机，实现低速大扭矩的输出。
在集成减速电机的选择上，也同样可以选择 Resolver（旋变）或者绝对型反馈的单电缆电机。
选用集成减速电机后，最大输出可以达到 44Nm，当然输出转速也是极低的了。
在今年 10 月的产品更新中，CDT 增加了具有安全扭矩关断（STO）功能的驱动模块，型号为 EL7201-9014 。
就是说借助 CDT 可以实现集成安全的运动控制了。
上面这个就是集成 STO 的 CDT 驱动 I/O 模块的接线。
除了高大上的伺服驱动运动控制，也可以借助 CDT 的步进驱动 I/O 模块，实现一些入门级、经济型的运控应用。
与 CDT 步进模块适配的电机，可以选用 AS1000 的步进电机，输出扭矩可达 5.0 Nm。
也可以选用集成减速机步进电机，实现低速大扭矩输出。
CDT 的步进 I/O 模块接线如上图所示。
从以上的浅析可以看出，CDT 其实可以实现的运动驱动控制，从功能的跨度看是非常宽泛的，从简单的入门级经济型步进驱动、到高阶伺服驱动，不仅包括了单轴定位和速度控制，还有多轴同步的运控功能，甚至还有集成安全运动驱动控制。比较明显的局限就是其输出扭矩和功率是比较有限的。
所以从产品特点上看，CDT 比较适合那些轴数较多，且输出功率大都在 200w 以内的运控设备应用。
在实际现场应用中使用 CDT 时，需要有两点特别提醒各位注意下：
电磁兼容性方面：CDT 与传统驱动器一样属于电机控制的放大功率单元，需注意输出电机线缆的安装与布线，尤其是线缆的屏蔽层处理，须考虑系统的抗干扰性能。在手册上面有如上图的“驱动侧”安装示范，建议勿要采取前面照片上看到的展会上展示的线缆布置。
动力电源方面：尽管实际应用时 CDT 的各个模块是并排安装在 K-bus 总线上的，但切勿以为这些驱动模块是共直流电源母线的。事实上，每块 I/O 驱动模块都需要有外部直流电源的接入作为驱动动力输入的。
对了，还有一件事 One More Thing
我们知道远程分布式 I/O 是有一种现场高防护等级版本的，所以既然 CDT 是基于 EthatCAT 分布式 I/O 的，也是有此类 IP67 的 I/O 驱动模块的。
如上图所示的这种 IP67 版的 EthatCAT Box 模块，无需任何外壳防护，就可以直接布置到电机附近的现场，可以耐受 -25～60℃ 的环境温度，不仅可以就近驱动电机，还可以将电机附近的各种数字量信号集成接入到系统，极大减少包括电机线缆在内的各种布线长度和数量。
只不过目前的这种现场 IP67 版的 EtherCAT Box 还仅仅支持带编码器反馈的步进电机闭环控制，最大可以有 5A 输出。不知未来是否（何时）可以有支持伺服电机的版本发布。
来源：网络
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买伺服，看中什么？
设备硬件类 将计就计 2016-10-10 18:10 发表了文章
用户需要的不是钻头本身，而是需要那个“孔”。所以，单是去理解伺服技术和应用，而不去关注用户在使用产品时出现的状况以及产品使用效果，笔者认为对用户来说，基本是没有什么意义的。
销售指数和用户需求的关系
大部分生产者都太懂自己家的产品，所以，在宣传的时候都想一次性把所有功能介绍给消费者，关键是很多“用不到”的功能消费者都是不care的。没有满足消费者的需求，产品难能升值。所以，只有先满足了消费者的需求，那其他的功能才是加分项。
假设一个需求满足方程式如下：
X=消费者觉得有用的功能
Y=消费者觉得没用的功能
消费者需求满足指数 ＝ [10的X次方] 乘上 [1.01的Y次方]
例如你的产品有100个功能，其中98个是消费者觉得没用的，2个是消费者觉得有用的，所以他的满足指数就是：
(10^2)x(1.01^98)=265
如果有3个功能是消费者觉得有用的，满足指数就会变成 ：
(10^3)x(1.01^97)=2625
如果4个功能能讲到让消费者觉得有用，那满足指数会变成 ：
(10^4)x(1.01^96)=25992
用这个方程式是否让您更了解重点在哪里？要提升产品的销售指数，关键在增加消费者觉得有用功能的数量，不是一直增加人家无感的功能。所以不要再浪费消费者的时间了，有用的功能一个就能成交，没用的讲再多也没用。
买伺服到底买啥？
面对林林总总的各个厂家的伺服产品，用户会如何选择呢？
首先考虑的当然是精度！
的确，这基本上是很多早期用户使用伺服产品的很重要的原因，比如金属加工、机床、半导体等行业，这些行业的生产需要极高的加工精度（微米甚至纳米）级别。然而，我们发现，伺服产品现在已经普及到很多行业，这些行业所需要的精度远远没有那么“极致”，也就是说伺服产品所能提供的精度其实已经远远超出他们的需要了。另外，很多做过设备的朋友知道，精度其实是一个非常系统的指标和结果，并不是购买了“高精度”的伺服产品，我们的设备就立刻实现高精度了。那么，是什么促使他们选用了伺服技术呢？
如果您希望买的只是“精度”，那么市面上的大部分大牌的伺服厂家都已经可以了，这已经是伺服产品的最基本能力了（就好比所有钻头都会打孔一样）。只是你买了这个金刚钻，却不一定能干那个瓷器活。
那么在当今工业制造领域，我们买伺服除了买“精度”，到底还要买啥？
首先还是需要回到产品使用特性上来，对于伺服产品来说，就是其动态特性。伺服系统动态特性就是指伺服系统在运动过程中对负载变化进行调整的能力和特性，具体来说就是是动态响应的速度（或者叫频响带宽）。也正是因为伺服系统较高于传统的传动产品具有更高的动态响应频率，有能力在更小的范围内和更短的时间内对控制负载的极为细微的变化做出精密的调整，才使其成为帮助设备达到高精度定位的利器。但是除此以外，即便你并不需要那么高的精度，你可能依然要买伺服，买的就是其不可替代的动态特性了。
关键看中了伺服的什么？
在这里，关于伺服动态特性的不可替代性，请允许我花点时间简单阐述一下。对产品研发不懂，只能从应用的层面解释一下：
一个是响应频率和密度。和其他传动系统比较，伺服电机配备的高精度的编码器，使得伺服系统可以感知运动负载的细微的变化；伺服驱动器其功率放大单元具备的较高的电流环频响（目前大部分都可以做到1000Hz），系统可以以超快快的速度对电机反馈回来的细微变化做出响应；另外，永磁同步的电机绕组技术使得系统动力以更快的速度转换成为力矩以使得电机做出快速地动作调整。而以上这些也正是各家伺服厂商在产品性能上PK的地方，各家都在试图使用更加牛逼的技术以提高其伺服产品的动态响应特性。细心的读者一定注意到我说的是伺服产品的动态特性，原因很简单，伺服产品的动态响应特性并不等于您的运动控制系统的动态特性。整个运动控制系统的特性，还要取决于机械系统的结构和刚性、运动控制器的控制方式等等。只有合适的匹配机械系统和控制系统，您花大价钱买的伺服系统才能发挥出应有的作用。记得一个朋友常开玩笑说，如果将一台法拉利的发动机放到桑塔纳上，简直是白瞎了那台发动机。
关于伺服的独特动态特性的另一个方面，经常被大家所忽略的，就是其在较宽的转速范围内表现出较为稳定的扭矩输出能力。对传动比较了解的朋友应该可以注意到，和普通电机特性较大差别的部分是，伺服电机的扭矩输出在其额定转速以内基本是一个很稳定的值，尤其是其在较低转速时（甚至在0转速时）依然可以保持稳定的扭矩输出（并且不需要额外的过载电流）。为什么这点很重要？原因很简单，因为作为对运动的控制，必然需要通过力和力矩来实现，而大部分的运动控制实际上其速度变化范围是极大的，动力源需要在不同的速度区间保持相对一致的响应输出能力。比如：在很多薄膜或纸张材料的收放卷应用中，其实大都是通过转速控制去实现材料的张力控制的，并不需要使用位置控制，而他们用到伺服来控制的原因就在于伺服产品可以很容易同时满足满卷时低转速大扭矩和空卷时高速低扭矩的应用需求。
因此，以上特点的高动态响应特性，是伺服系统较其他电机控制的显著差别之处，也是其为什么会有较高购买成本的原因。高精度定位，只是这种高动态在某些设备上的一种应用表现。事实上有很多设备应用，所需要的其实并不是其精度，但其应用需求都需要动力源在不同的速度范围内提供稳定的高动态响应特性。
然而，在这个体验为王的时代，我们买的任何东西，除了其产品所带出的特性，还有关于使用产品整个过程的体验。还是用“钻“和”钻头“的例子，我们需要的不只是钻出来的孔，还有钻出这个孔的完整过程的体验！
文章来源于伺服与运动控制智造家平台提供 查看全部
用户需要的不是钻头本身，而是需要那个“孔”。所以，单是去理解伺服技术和应用，而不去关注用户在使用产品时出现的状况以及产品使用效果，笔者认为对用户来说，基本是没有什么意义的。
销售指数和用户需求的关系
大部分生产者都太懂自己家的产品，所以，在宣传的时候都想一次性把所有功能介绍给消费者，关键是很多“用不到”的功能消费者都是不care的。没有满足消费者的需求，产品难能升值。所以，只有先满足了消费者的需求，那其他的功能才是加分项。
假设一个需求满足方程式如下：
X=消费者觉得有用的功能
Y=消费者觉得没用的功能
消费者需求满足指数 ＝ [10的X次方] 乘上 [1.01的Y次方]
例如你的产品有100个功能，其中98个是消费者觉得没用的，2个是消费者觉得有用的，所以他的满足指数就是：
(10^2)x(1.01^98)=265
如果有3个功能是消费者觉得有用的，满足指数就会变成 ：
(10^3)x(1.01^97)=2625
如果4个功能能讲到让消费者觉得有用，那满足指数会变成 ：
(10^4)x(1.01^96)=25992
用这个方程式是否让您更了解重点在哪里？要提升产品的销售指数，关键在增加消费者觉得有用功能的数量，不是一直增加人家无感的功能。所以不要再浪费消费者的时间了，有用的功能一个就能成交，没用的讲再多也没用。
买伺服到底买啥？
面对林林总总的各个厂家的伺服产品，用户会如何选择呢？
首先考虑的当然是精度！
的确，这基本上是很多早期用户使用伺服产品的很重要的原因，比如金属加工、机床、半导体等行业，这些行业的生产需要极高的加工精度（微米甚至纳米）级别。然而，我们发现，伺服产品现在已经普及到很多行业，这些行业所需要的精度远远没有那么“极致”，也就是说伺服产品所能提供的精度其实已经远远超出他们的需要了。另外，很多做过设备的朋友知道，精度其实是一个非常系统的指标和结果，并不是购买了“高精度”的伺服产品，我们的设备就立刻实现高精度了。那么，是什么促使他们选用了伺服技术呢？
如果您希望买的只是“精度”，那么市面上的大部分大牌的伺服厂家都已经可以了，这已经是伺服产品的最基本能力了（就好比所有钻头都会打孔一样）。只是你买了这个金刚钻，却不一定能干那个瓷器活。
那么在当今工业制造领域，我们买伺服除了买“精度”，到底还要买啥？
首先还是需要回到产品使用特性上来，对于伺服产品来说，就是其动态特性。伺服系统动态特性就是指伺服系统在运动过程中对负载变化进行调整的能力和特性，具体来说就是是动态响应的速度（或者叫频响带宽）。也正是因为伺服系统较高于传统的传动产品具有更高的动态响应频率，有能力在更小的范围内和更短的时间内对控制负载的极为细微的变化做出精密的调整，才使其成为帮助设备达到高精度定位的利器。但是除此以外，即便你并不需要那么高的精度，你可能依然要买伺服，买的就是其不可替代的动态特性了。
关键看中了伺服的什么？
在这里，关于伺服动态特性的不可替代性，请允许我花点时间简单阐述一下。对产品研发不懂，只能从应用的层面解释一下：
一个是响应频率和密度。和其他传动系统比较，伺服电机配备的高精度的编码器，使得伺服系统可以感知运动负载的细微的变化；伺服驱动器其功率放大单元具备的较高的电流环频响（目前大部分都可以做到1000Hz），系统可以以超快快的速度对电机反馈回来的细微变化做出响应；另外，永磁同步的电机绕组技术使得系统动力以更快的速度转换成为力矩以使得电机做出快速地动作调整。而以上这些也正是各家伺服厂商在产品性能上PK的地方，各家都在试图使用更加牛逼的技术以提高其伺服产品的动态响应特性。细心的读者一定注意到我说的是伺服产品的动态特性，原因很简单，伺服产品的动态响应特性并不等于您的运动控制系统的动态特性。整个运动控制系统的特性，还要取决于机械系统的结构和刚性、运动控制器的控制方式等等。只有合适的匹配机械系统和控制系统，您花大价钱买的伺服系统才能发挥出应有的作用。记得一个朋友常开玩笑说，如果将一台法拉利的发动机放到桑塔纳上，简直是白瞎了那台发动机。
关于伺服的独特动态特性的另一个方面，经常被大家所忽略的，就是其在较宽的转速范围内表现出较为稳定的扭矩输出能力。对传动比较了解的朋友应该可以注意到，和普通电机特性较大差别的部分是，伺服电机的扭矩输出在其额定转速以内基本是一个很稳定的值，尤其是其在较低转速时（甚至在0转速时）依然可以保持稳定的扭矩输出（并且不需要额外的过载电流）。为什么这点很重要？原因很简单，因为作为对运动的控制，必然需要通过力和力矩来实现，而大部分的运动控制实际上其速度变化范围是极大的，动力源需要在不同的速度区间保持相对一致的响应输出能力。比如：在很多薄膜或纸张材料的收放卷应用中，其实大都是通过转速控制去实现材料的张力控制的，并不需要使用位置控制，而他们用到伺服来控制的原因就在于伺服产品可以很容易同时满足满卷时低转速大扭矩和空卷时高速低扭矩的应用需求。
因此，以上特点的高动态响应特性，是伺服系统较其他电机控制的显著差别之处，也是其为什么会有较高购买成本的原因。高精度定位，只是这种高动态在某些设备上的一种应用表现。事实上有很多设备应用，所需要的其实并不是其精度，但其应用需求都需要动力源在不同的速度范围内提供稳定的高动态响应特性。
然而，在这个体验为王的时代，我们买的任何东西，除了其产品所带出的特性，还有关于使用产品整个过程的体验。还是用“钻“和”钻头“的例子，我们需要的不只是钻出来的孔，还有钻出这个孔的完整过程的体验！
- 文章来源于伺服与运动控制
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