现有几个工业机器人（六轴串联机器人）设计方面的问题想请教
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：
1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；
2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；
3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；
4.最佳惯量比为1， 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？
资料上一般推荐 负载惯量/伺服电机惯量<3，但在实际设计过程中有下列问题：
1.机器人运动过程中负载惯量和负载转矩随姿态变化而变化；
2.伺服电机厂家的资料中推荐的惯量比为小于10～30，而且从机器人厂家的资料来看有些轴的惯量比是不满足惯量比小于3的；
3.如果按负载惯量和负载转矩最大的位置计算惯量比，选择的电机较大；
4.最佳惯量比为1， 如果按负载惯量和负载转矩最大的位置来选择电机和减速器，那么在某些姿态惯量比小于1，对性能有什么影响？
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欢乐测试2
赞同来自 : 欢乐测试7[个人]#539 、 测试#145
若考虑用直驱电机那只能用在最下面的转台，针对机械手中的机械匹配，這個轴的問題最大，其他轴则需考虑"扭力与重量比"