控制柜
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为了节省空间占用，机器人控制柜内紧凑的结构布局是如何做到的？
机械自动化类 Amazing 2016-11-23 11:35 发表了文章
封面中所展示的是名为 Rebel 的 SCARA 机器人，确切地说，应该是小型机械臂。
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络 查看全部
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
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封面中所展示的是名为 Rebel 的 SCARA 机器人，确切地说，应该是小型机械臂。
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
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为了节省空间占用，机器人控制柜内紧凑的结构布局是如何做到的？
机械自动化类 Amazing 2016-11-23 11:35 发表了文章
封面中所展示的是名为 Rebel 的 SCARA 机器人，确切地说，应该是小型机械臂。
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络 查看全部
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
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打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络 查看全部
封面中所展示的是名为 Rebel 的 SCARA 机器人，确切地说，应该是小型机械臂。
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
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打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络
通常情况下，如果仅仅翻看类似上图这样的产品宣传资料，我们往往可能更关注机器人主体的机械臂部分。
不过，这个主体机械臂部分，并非我们本期的主题。
如果对工业控制和设备制造有一定的了解，就应该会立刻想到，对于像 Rebel 这样的 SCARA 机器人，除了机械臂主体之外，是必须具备一套完整的控制系统的；并且，这套控制系统的硬件集成所占用的设备结构空间，对于机器人用户的应用体验是非常重要的，因为这将决定用户是否可以更加容易的将一台（或多台）机器人集成到有限的生产设备空间中去。
接下来，就请跟随我们的镜头，来看一下这台机器人硬件控制系统、主要是控制柜内部的布局是怎样的，以及其在结构空间占用、尤其是控制柜的紧凑性方面的表现如何。
从整个 Rebel 机械臂动作看，应该为一个 3 轴 SCARA 机器人系统。
本次目睹的这台机械臂主体，在工作时被置于一个平面“操作台”上。
如上图所示，在操作台上方能够看到的电气接口非常少。核心电气控制部分则放在了操作台下方的机箱中。
以下照片属现场短时间、极小空间内的非正常情况拍（tou）摄（pai）
视觉效果欠佳，敬请谅解
打开机箱门，先看到歪挂在门侧面板上的手操器。
然后，我们即将进入机箱内部......
操作台下的机箱内，就是此台 Rebel 机器人的电气控制柜了。其外形类似老式的 80 年代台式机电脑机箱，厚度约 300+ mm，长宽约 600 x 600 mm。底部由铝型材框架支撑，为了方便散热，顶部为无盖板的开放式结构。
从机柜开放式顶部，可以看到柜内紧凑的硬件布局、以及控制系统的硬件产品标志性骚气的颜色，辨识度极高。
整台机器人的核心大脑，就是这台 Automation PC 嵌入式工业控制器。
上面这个角度可以看到 Automation PC 的体积大小，以及其多个接口，包括 RJ45 的以太网 和 USB 端口。
在控制器下方，可以隐约看到 ACOPOS 伺服驱动器，目测为去年发布的新款 P3 系列。
此处可以看到，紧挨着控制器的这台 ACOPOS P3为一台单轴模块，横向安装。
并且为了节省空间，驱动器前侧的塑料盖板并未安装。凌乱的布线中，我们似乎还是看到从驱动器输出到电机的“单电缆”，目测为 Hiperface- DSL。
这里可以看到，在控制器下方其实一共有 2 台驱动器，除了前面看到的那台，在柜体底部，还有一台同款的 ACOPOS P3 驱动器，体积较上面那台稍大些，目测为一台双轴驱动模块。如果推测没错的话，底部这台用于驱动 Rebel 前臂和抓取动作，而上面那台单轴 ACOPOS P3 应为根部摆臂驱动。
上图左上角看上去应该是外接制动电阻，为了节省空间，已经将其布置在了控制器旁的夹缝中。
驱动器和控制器的对面，是通过 PowerLink 扩展的 X20 输入/输出模块，从颜色上看竟然还使用了安全 I/O。
I/O 模块下方就是接线端子排了。
I/O 模块左侧，控制柜远端的角落里，是 24VDC 开关电源。
受到时间和现场条件的影响，我们并未能够拍摄到更多关于 Rebel 机器人控制柜布局更加优质的照片；并且，恕我直言，这台名为 Rebel 的 SCARA 机器人，其控制柜未必称得上“精品”。
不过，从上面这些有限的图片中，相信还是可以有不少值得借鉴和参考之处的，这里分享下我的观点：
机器人机柜内的主要部件包括：控制器、伺服驱动器、输入/输出 I/O 模块以及其他辅助模块（如：制动电阻、开关电源、进线滤波器...等）
柜内各类元器件更加紧凑将直接影响柜内空间占用，例如：
强大的机器人用控制器，但同时需要小巧轻薄的体积
伺服驱动功率单元在柜内占据最大部分的空间，其功率密度是至关重要的，同时我们也应该看到双轴模块甚至三轴模块的重要作用。
比起传统机架型输入输出模块，在这里使用模块化的片状扩展 I/O 貌似更加能够兼顾灵活性和紧凑性，同时，如果需要安全控制，可以直接使用安全 I/O 模块，这样将省去额外的安全继电器或安全控制器。
柜内元件布局与普通的电气柜区别较大，完全属于“见缝插针”的“不规则”布局，很难看出传统电柜那种“强电与弱电”、“动力与信号”区分的布局，所以关于此类控制柜内结构布局的原则，或许还有很多要学习的地方。
另外，在如此紧凑的柜内空间内布置这么多电气元件，散热当然是极其重要的，除了之前说到的电柜顶部开放式结构，在上面的控制柜俯视图中还可以看到右上角的排风扇，注意风扇安装位置恰好在 ACOPOS P3 驱动器的散热出风位置，而这个位置也是整个控制柜内热量相对最高的区域。
来源：网络