图漾副总经理 徐韬
目前国内做机器视觉的企业越来越多，这对机器人企业而言也是好事，可以有更多的选择。
现在主流的机器人行走方案，基本上都是激光雷达+3D视觉，从理论上去讲，已经可以满足机器人企业的需求。
但是因为应用场景的复杂性，目前来说，现在还没有一种技术方案可以解决所有的问题。
上海图漾信息技术有限公司（简称：图漾）副总经理徐韬说：“图漾的视觉技术走的是另外一条路线，即双目+结构光的方案，这种技术方案相对来说更有优势。”
从目前主流的三种技术方向（即：双目、结构光、TOF），都还存在技术缺陷，对机器人企业而言，现阶段不管是哪种技术方案，只要能解决问题都是欢迎的，这也给了做视觉的企业很大的推广空间。
网记者：看了你们的官网，你们走的是另外一条技术路线，你们的解决方案与同行比差异点在哪里？
徐韬：现在市面上主流的技术方向是双目、TOF、结构光，而我们的路线是双目+结构光的方案。
记者：那你们的技术原理是怎样？
徐韬：所谓的双目结构光，其实就是纯双目结构光和单目结构光结合的解决方案。
为什么会用这个方案，其实是我们看到了这两种方案原有的缺点，当然也有专利方面的考虑。
例如：纯双目方案，最大的问题是，它对环境要求高，在一个环境纹理比较单调的地方，它会失效。即双目的原理就是视差原理，就是找出两个相对应的点，算出视差，再算出距离，如果找不到这两个对应的点，这个算法就会失效。
那我们在双目的基础上加了结构光，结构光等于是我们给所有的物体加了纹理。加了这个纹理后，那对识别整个物体的距离就会带来极大的好处，所以我们深度图的质量是非常高的。
记者：“给深度加点颜色”，这句话的意思怎么理解？
徐韬：我们这句话的意思是，我们深度摄像头加了RGB摄像头，即又有深度，又有颜色。
我们的深度图质量是行业领先的，这个和原理也有关系。
记者：据你所知，全球范围内，目前最先进的3D摄像头是什么摄像头？是采用什么技术？现在国内的技术和国外的技术是同步，还是有差距？
徐韬：全世界范围来说，目前主流的就三种技术方向，结构光、双目、TOF，我们算是在双目的基础上加了结构光，也是一种优化。
从大的技术方向来说，目前国内与国外是同步的，但从现有产品发布的参数来看，我们的产品在技术参数上是超过国外的产品。
记者：目前这三种技术方向，你们认为未来哪种技术会更有市场前景？
徐韬： 我们认为主流的三种技术中，纯双目的适用范围是最窄的。
它现在存在的唯一价值是，在某些特定的场景下，它还是能提供使用价值，否则就是最不被大家看好的方案。
我们选择在双目的基础上加结构光也是这个原因。
因为它本身的技术缺陷，例如：算法本身难度高，对环境要求也高，一般公司做不好。
第二种是TOF深度摄像头，TOF本身最大的瓶颈在于半导体器件，TOF核心的技术都在半导体里，所以国内很多做TOF摄像头的厂商，实际上是没有自己的核心技术的。
因为核心技术全部都在这个半导体器件里，这个传感器全球只有2-3家半导体厂家可以制作。
它作为摄像头就是把这个传感器买过来，自己再做一些上层的图像处理。
最后是结构光技术，单目结构光是目前用的最多的方案，比如：微软kinect 1、英特尔RealSense等，因为结构光相对门槛比较高，所以做的公司不多。
它的缺点是，在阳光较亮的地方用不了，工作时间也有问题，可靠性不够高，然后就是多设备之间使用会有干扰，这就是结构光最大的缺陷。
记者：等于是这三种技术方向都还不够成熟？
徐韬：也不能说不成熟，因为每一种技术原理都会有它的限制，到目前为止没有非常完美的技术方案能够克服所有的问题，所以这几种方案，都会有相应的市场空间在，不可能说，我用一种方案解决所有的问题。
最终还是要看应用场景。
记者：说到机器视觉，很多机器人企业反应没法在室外应用，因为受光线的影响很大，目前你们有没有方案，可以解决让机器人在室外行走的问题？
徐韬：机器视觉在室外应用，受光线影响大，目前是没有办法解决，因为视觉方案，肯定会受到环境光的影响，这个是原理决定的。
但不是说不能在室外用，在阳光不太强的阴天和夜里，结构光还是可以用的，双目方案在室外是最合适的方案，我们的双目加结构光方案则是全天候可用，因为晚上可以靠结构光来做深度检测。这也算是我们方案的一大优势，就是环境适应性强。
记者：之前有种说法，TOF技术受阳光的干扰比较小？
徐韬：其实也不小，因为我们专门问过做传感器的厂商，在室外也是不好用，因为只要照度超过120LX，它也是会失效的。
目前在室外应用最多的还是纯双目的方案，因为它刚好相反，光效越好，使用效果越佳，没有光线，反而影响更大。
记者：另外也有机器人企业反应，就算安装了激光雷达与3D视觉，还是存在盲区，总有识别不到的地方，一般你们给企业提供解决方案都是采用什么方法？
徐韬：这个问题，我也问过技术员和客户，他们讲不存在这个问题，如果存在问题就是产品整体设计出了问题，因为激光雷达+3D视觉，理论上是没有盲区的。
在导航领域，现在这是主流的方案，激光雷达+深度摄像头应用，用激光雷达做导航，用3D摄像头做避障。
记者：应用于机器人，很多人都说以后机器视觉会替代二维激光雷达，在这件事情上，你们是什么看法？
徐韬：我们认为是可以的，因为现在没有机器视觉做导航是因为算法不够成熟，一旦成熟，机器视觉完全可以替代二维激光雷达。
因为激光雷达价格贵，对环境信息的获取也有缺陷，虽然现在也有企业在研发多线的激光雷达，但是多线激光雷达成本更高，因为3D视觉可以做到激光雷达的事情，我认为没有必要用两套系统。
记者：在机器人身上的应用，那你认为未来还需要多久的时间，机器视觉可以替代二维激光雷达？
徐韬：我认为未来三年内可以实现，因为现在的技术发展很快，很多机器人企业也在研发这一块的算法。
现在很多没有自己研发能力的机器人企业，都是用单线的激光雷达解决方案，如果一旦3D VSLAM算法成熟，那基本上可以替代单线激光雷达的应用。
从商业逻辑的角度去分析，这完全是符合逻辑的。
记者：现在从事3D视觉的企业越来越多，据你观察，目前机器视觉这个行业现状如何？
徐韬：如果从深度摄像头这个行业来讲，目前看来，技术门槛还是比较高的，所以玩家不是很多，国外的3D视觉创业公司基本上都被科技巨头收购了，剩下国内只有为数不多的3D视觉企业，所以竞争不算激烈。
从技术角度上去讲，纯双目技术就算优化算法也是有难度的，虽然外面有一些公开的算法，但是这个算法没有优化好，那摄像头的质量和应用速度是没法保证的。
如果是单目结构光，那本身就有缺陷，因为可靠性不高，多设备同时工作会有干扰，对环境要求也高，所以很难进入机器人等行业市场，这就是目前的现状。
记者：最后一个问题，谈谈未来三年你们的发展规划？
徐韬：我们现在的规划就是，我们会根据不同的行业应用推出各种不同的解决方案，来满足各个行业的需求，然后根据我们的技术路线图，不断提高我们的技术参数，包括分辨率和帧率，以及探测的距离。
目前我们的产品分辨率已经达到960P，今年上半年我们将推出1080p的全高清深度摄像头，届时我们将领先于同行许多，我们的定位就是做核心的深度摄像头供应商，所以我们不会去碰应用层的开发，而是和各类应用厂商合作提供整体解决方案。
因为应用软件算法不是我们的优势，所以我们就聚焦做底层的传感器技术，把性能指标做到全球第一，这就是未来三年我们的目标了。
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来源：1号机器人网